WSG-DSA yra griebtuvo pirštas, kuris integruoja lytėjimo jutiklį, kad gautų didelės skiriamosios gebos profilio grįžtamąjį ryšį. Jutimo tikslais jis naudoja išmanųjį lytėjimo keitiklį DSA9205i. Jis tinka ant WSG pagrindinių žandikaulių ir yra tiesiai susietas su griebtuvo valdikliu per integruotą jutiklio prievadą pagrindo žandikauliuose, kad nereikėtų jokių išorinių komponentų ir kabelių, kad būtų galima įtraukti lytėjimo įtaisą į jūsų tvarkymo programas. Šios rūšies pirštų jutikliai automatiškai aptinkami ir WSG parametruojami. Slėgio profilį galima naudoti iš griebtuvo valdiklio vidaus, naudojant galingą scenarijų sąsają. Šiame straipsnyje aptariami lytėjimo tipai jutikliai ir jų veikimas .

Kas yra lytėjimo jutiklis?

Lytėjimo jutiklis yra įtaisas. Ji matuoja gaunamą informaciją reaguodama į fizinę sąveiką su aplinka. Žmonių prisilietimo pojūtis paprastai yra modeliuojamas, t. Y. Odos jutimas ir kinestetinis pojūtis. Odos prisilietimas gali aptikti dirgiklius, atsirandančius dėl mechaninės stimuliacijos, skausmo ir temperatūros. Kinestetinis prisilietimas gauna jutiklio įvestį iš receptorių, esančių raumenyse, sausgyslėse ir sąnariuose.

“kaip prijungti dpdt jungiklį ”

Lytėjimo jutiklis

Lytėjimo jutiklių tipai

Yra įvairių tipų lytėjimo jutikliai, kurie pateikti žemiau

Jėgos / sukimo momento jutiklis
Dinaminis jutiklis
Terminis jutiklis

Jėgos / sukimo momento jutiklis

Jėgos / sukimo momento jutikliai naudojami kartu su lytėjimo matrica, suteikiant informaciją apie jėgos valdymą. Šie jutiklių tipai gali jausti apkrovą bet kur, pavyzdžiui, distalinėje manipuliatoriaus grandyje, ir kaip odos jutiklis. Odos jutiklis paprastai tiksliau matuoja jėgą esant didesniam pralaidumui. Jei manipuliatoriaus jungtis apibrėžiama paprastai ir prisiimamas signalo taško kontaktas, tada jėgos / sukimo momento jutiklis gali suteikti informacijos apie jėgos ir momentų sąlyčio vietą - tai vadinama vidiniu taktiliniu jutimu. Žemiau parodytas sukimo momento jutiklio vaizdas.

Jėgos arba sukimo momento jutiklis

Dinaminis jutiklis

Dinaminiai jutikliai yra mažesni akselerometrai ties piršto juostelėmis arba prie roboto piršto odos. Bendra funkcija, pvz., Žmonių Paciniano korpusai, turi vienodai didelius atitinkamus laukus, todėl viso piršto užtenka vieno ar dviejų odos akselerometro. Šie jutikliai efektyviai nustato kontakto susidarymą ir nutrūkimą, vibraciją, susijusią su slydimu per tekstūruotus paviršius.

Dinaminis jutiklis

Streso lygio jutiklis yra antrojo tipo dinaminis lytėjimo jutiklis. Jei piršto galiukas slenka kelių cm / s greičiu, ant paviršiaus susidaro nedideli nelygumai ar duobutės, laikini odos pakitimai tapo svarbūs. Pjezoelektrikas polimeras, toks kaip PVDF, sukuria krūvį, reaguodamas į žalą, kuri gali būti naudojama srovei gaminti, kuri yra tiesiogiai proporcinga pokyčių diapazonui.

Terminis jutiklis

Terminiai jutikliai yra svarbūs žmogaus gebėjimui atpažinti pagamintų daiktų medžiagas, tačiau kai kurie jų naudojami ir robotikoje. Terminis jutimas apima odos šilumos gradientų nustatymą, kurie atitinka objekto temperatūrą ir šilumos laidumą. Robotiniai terminiai jutikliai yra susiję su Peltier sankryžomis kartu su termistoriai .

Terminis jutiklis

Lytėjimo jutiklio veikimo principas ir grandinės schema

Lytėjimo jutikliai yra sukurti tam, kad suteiktų lytėjimo jutimo galimybes nuotolinio valdymo manipuliatoriams ir intelektualiems robotams. Lytėjimo jutikliai gali nustatyti įprastą jėgą, veikiamą lytėjimo pikseliuose, kad užburtų jėgos valdymą ir lytėjimo vaizdus bei sukurtų objektų atpažinimą. Tačiau norint gauti lytėjimo vaizdus ir įprastas jėgas, tangentinė informacija yra labai svarbi jėgos valdymui ir slydimo prevencijai, kuri užburia užduoties sėkmę - taigi reikalingi trimatiai lytėjimo jutikliai.

Lytėjimo jutiklio grandinės schema

Yra keletas erdvinių taktilinių jutiklių, sukurtų naudojant pjezorezistinius, talpinius ir pasirinktinius jutimo elementus, ir šiuos taktilinius jutiklius gamina MEMS technologija . Integruoti jutimo elementai ir išankstinio apdorojimo grandinės yra skirti kompaktiškumui, tačiau jie yra per silpni ir lengvai nutrūksta daugumoje programų, pavyzdžiui, lytėjimo jutiklio jėgos diapazonas yra tik 0,01 N w4x, o kiti jutimo jutikliai nėra teikia MEMS technologija. Žemiau pateiktoje grandinės schemoje parodyta lytėjimo jutiklio grandinė.

Lytėjimo jutiklis robotikoje

Lytėjimo jutiklis, naudojamas NASA robotuose, pateiktas žemiau

Vienas iš pavyzdžių, tiesiogiai susijusių su planetos tyrimais.
NASA naudoja šiuos jutiklius tarptautinėje kosminėje stotyje, kad padėtų žmonėms taisyti / prižiūrėti aplinką
- NASA išbandė daug robotų taktilinių jutiklių, kurie yra pradiniame etape. Jie naudojo Jėgos jutiklis , o dabar naudojami kvantinių tunelių kompozitai
Keli apkrovos mygtukai ir elementai yra praktikos sukurti taktilinius jutiklius, kuriuos gamina pramoninis robotas

Lytėjimo jutiklių programos

Palieskite jutiklių programos yra naudojami

Robotika
Kompiuterinės įrangos
Apsaugos sistema
Liečiamas ekranas prietaisai mobiliajame telefone
Skaičiavimas

Lytėjimo jutiklio privalumai

Lytėjimo jutiklio pranašumai pateikti žemiau:

Jie siūlo lengvai naudojamus lytėjimo jutiklių sprendimus
Lytėjimo jutiklis neturi išorinių komponentų ir kabelių
Kompaktiškas ištraukimas
Patikrinta lytėjimo jutimo technologija iš robotikos.

Tai yra apie lytėjimo jutiklio veikimo principą ir taikymo sritis. tikimės, kad pateikta informacija yra naudinga teikiant gerą informaciją ir suprantant projektą. Be to, jei turite kokių nors klausimų dėl šios koncepcijos elektriniai ir elektroniniai projektai , galite pakomentuoti žemiau esančiame skyriuje. Štai jums klausimas - kokios yra lytėjimo jutiklių funkcijos?

Nuotraukų kreditai: